Венелин Цачевски е роден през 1948 г. в град София. Има магистърска степен по международни икономически отношения в Университета за национално и световно стопанство в София. Работил е в Института за външна политика „Иван Башев“, Института по международни отношения и др. През 1975 г. защитава докторска дисертация по международна икономика. На 32-годишна възраст става старши научен сътрудник, а през 1989 г. получава втора научна степен – „доктор на науките“.

Бил е съветник в Министерството на външните работи по въпросите на интегрирането на България в Европейския съюз. Като професор по политически науки е преподавал в Славянския, Великотърновския и Нов български университет по Теория на международните отношения и Външна политика на България. През 2007–2009 г. Венелин Цачевски бе гост – професор в Хелзинкския университет, където преподаваше по съвременното развитие на Югоизточна Европа и външната политика на България. Венелин Цачевски е автор на голям брой публикации по развитието и външната политика на България, сигурността и регионалното сътрудничество в Югоизточна Европа, ЕС и НАТО. През 1993 г. публикува фундаменталния труд „Българският комунизъм“. Автор е също на книгите „Балканите. Новата Югоизточна Европа“, която претърпя две издания, „Балканите. Европейският избор“, „Балканите. Краят на конфликтите“, „Балканите. Трудният път към обединена Европа“, „България и Балканите. Европеи-­зацията не е завършила“ и др. Специализирал е в Белгия, Русия, Унгария, Австрия, Финландия, Япония и Швейцария. През 2003–2006 г. Венелин Цачевски бе посланик на България във Финландия, а през 2004–2006 г. и в Естония. След приключването на посланическия мандат в Хелзинки е удостоен с финландския орден „Гвардейски кръст“ за приноса му в развитието на българо-финландските отношения. Венелин Цачевски е описал своята дейност като посланик и срещите си с известни български и чуждестранни политици в документалната книга „Зад фасадата на българската дипломация“, която предизвика голям читателски интерес.